Чтобы найти момент силы относительно оси надо: спроецировать силу на плоскость перепендикулярную оси и найти момент полученной проекции относительно точки пересечения оси с плоскостью.
Момент считается положительным, если смотря навстречу оси, мы видим как сила стремится повернуть плечо вокруг точки против часовой стрелки, отрицательный - по часовой стрелке.
Момент силы относительно оси равен нулю: 1) если линия действия силы пересекает ось, 2) если линия действия силы параллельна оси.
В случае 1) нет плеча, в случае 2) нет проекции силы. Можно сказать, что у силы нет момента относительно оси, если она лежит в одной плоскости с осью.
Для произвольной пространственной системы сил можно записать ТРИ уравнения равновесия.
Конечно, можно написать сколько угодно уравнений равновесия, но независимых будет только ТРИ, из которых можно найти ТРИ неизвестных реакции.
